감속기란?  (각 사진은 움직임은 첨부파일을 통해 확인 할 수 있다.)

감속기는 일반적으로 동력원인  모터에 결합하여 출력 회전수를 감소시켜 높은 회전 출력 토크를 얻을 수 있도록 하는 모터 부속 부품입니다. 모터의 겨우 규격품으로 얻을 수 있도록 하는 모터 부속 부품입니다. 모터의 경우 규격품으로 항상 나오며 출력 회전수를 현상에 맞게 다양하게 조절할 수 없기 때문에 감속기로 조절해야한다.

감속기는 감속 비율을 고려하여 선정해야 할 뿐 아니라 출력토크, 백래시, 회전정밀도, 모터의 취부 방법 등을 고려하여 선정해야 한다.

빨간색원 부분이 감속기가 쓰인 부분이며 B3수평취부방법을 선정함.

감속기 원리

구동축과 피동 축의 운주 속도는 항상 같으며 일반적으로 구동축과 피동축은 기어, 벨트, 체인에 의해서 함께 돌아간다.

일반적으로 구동축이 10만큼 돌면 피동 축도 10만큼 돌아야 정상이지만 감속기 같은 경우는 구동축의 원주 속도를 피동축보다 크게 하여 감속하는 원리이다.

빨간색 화살표가 구동축이며 노란색이 피동축이다.

감속기의 종류

유성 기어 감속기, 웜 기어 감속기, 사이크로 감속기, 하모닉 감속기, 무단 변속기, 하이브리드 감속기 등이 있다.

링크 2

링크 1

링크 3

구형 로봇 암

로봇 팔은 사람 팔과 비슷한 팔로 사람의 팔의 역할을 하는 로봇이다. 관절부에 볼트를 조여서 세심하게 움직일 수 있다.

위에 제시된 기계 메커니즘은 구면 좌표계로 구동과정을 표현 할 수 있으며 실린더 좌표계, 구 좌표계 형태의 구동 방식을 가지고 있는 기계이다. 1번 링크는 직선 회전운동을 2번 링크는 좌우 운동을 3번 링크는 상하운동을 담당하고 있다.

구면 좌표계

구면좌표계는 3차원 공간상의 점들을 나타내는 좌표계의 하나로, 보통 (r,\theta,\phi )로 나타낸다. 원점에서의 거리 r은 0부터 \color {Blue}\infty 까지, 양의 방향의 z축과 이루는 각도 \theta 는 0부터 \pi 까지, z축을 축으로 양의 방향의 x축과 이루는 각 \phi 는 0부터 2\pi  까지의 값을 갖는다. \theta 는 위도로, \phi 는 경도로 표현되는 경우도 있다. 이 세 수치를 보고, 다음과 같은 방법으로 공간의 점을 찾을 수 있다. 원점 (0,0,0)에서 r만큼 z축을 따라 간다. 그 지점에서 xz 평면 안에 있으면서 z축에서부터 \theta 만큼 회전한다. 이 xz 평면 전체를 z축을 축으로 \phi 만큼 반 시계방향(+x축에서 +y축 방향으로)으로 돌린다. 구면좌표계라는 이름은 이 좌표계에서 'r=1'이 단위구(單位球)를 표현하기 때문에 붙여졌다. 구면좌표계와 원통좌표계는 평면 극좌표계를 공간으로 확장한 것이며, 구면좌표계는 구대칭이 나타나는 문제에서 유용하게 쓰인다.

조향장치

위 조향장치는 가장 일반적인 스티어링 배열은 운전자 앞에 위치한 수동식 스티어링 휠 을 사용하여 앞바퀴를 돌리는 것입니다 . 스티어링 칼럼 은 유니버설 조인트 (접이식 스티어링 칼럼 설계의 일부일 수도 있음)를 포함할 수 있습니다. , 직선에서 약간 벗어나도록 합니다. 때때로 다른 유형의 차량에서 다른 배열이 발견됩니다. 예를 들어, 틸러 또는 후륜 조향. 불도저 및 탱크와 같은 추적 차량은 일반적으로 차동 조향 장치를 사용합니다. 즉, 트랙이 방향 변경을 달성하기 위해 클러치와 브레이크를 사용하여 다른 속도로 또는 반대 방향으로 움직이도록 만들어집니다.